//Pin de contrôle moteur/direction
int in1 = 10;  //moteur a
int in2 = 11;  // moteur a
int in3 = 12;  // moteur b
int in4 = 13;  // moteur b

/*
  L= Low= 0 / H = High = 1
  in1 in2 Le moteur a...
  L H Tourne à droite
  H L Tourne à gauche
  H H Stop
  L L Arrêt

  in3 in4 Le moteur b...
  L H Tourne à droite
  H L Tourne à gauche
  H H Stop
  L L Arrêt

*/

// Pin de lecture  de potentiometre
int vres1 = A1;
int vres2 = A2;

// Les « Enable » qui permettent de contrôler la vitesse
int ena = 9;
int enb = 6;

// Variables pour les valeurs des potentiomètres
int valp1 = 0;      
int valp2 = 0;    

void setup() {

  pinMode(ena, OUTPUT);
  pinMode(enb, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(vres1, INPUT);
  pinMode(vres2, INPUT);
}

void loop() {

// Lecture des potentiomètres
  valp1 = analogRead(vres1);
  valp2 = analogRead(vres2);

// Les 2 moteurs avancent avec la valeur de P1 pendant 3 sec.

moteur(valp1, LOW, HIGH, valp1, LOW, HIGH);

  delay(3000);

// Les moteurs sont stoppés
moteur(valp1, LOW, LOW, valp1, LOW, LOW);

// Attente de 2 sec avant la nouvelle direction
  delay(2000);

// Les 2 moteurs reculent avec la valeur de P2 pendant 3 sec.
moteur(valp1, HIGH, LOW, valp1, HIGH, LOW);
  delay(3000);

// Les moteurs sont stoppés
moteur(valp1, LOW, LOW, valp1, LOW, LOW);
// Attente de 2 sec avant la nouvelle direction
  delay(2000);

}

// Fonction de mise en marche des moteurs
void moteur(int valma, int i1,int i2,int valmb,int i3,int i4){

  //Avant de mettre en fonction les moteurs on indique ce que l’on veut faire

  digitalWrite(in1, i1);  
  digitalWrite(in2, i2);  
  digitalWrite(in3, i3);  
  digitalWrite(in4, i4);  

  //Mise en marche des moteurs à la vitesse déterminée par les potentiomètres

  analogWrite(ena, valma);
  analogWrite(enb, valmb);


}